【摘 要】
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以电动舵机中电流控制问题为研究对象,通过对直流电机电流数学建模及频域分析,阐述了常规电流环控制器校正后的电流频率响应特性.针对电流负反馈容易引入测量噪声、采样延时
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以电动舵机中电流控制问题为研究对象,通过对直流电机电流数学建模及频域分析,阐述了常规电流环控制器校正后的电流频率响应特性.针对电流负反馈容易引入测量噪声、采样延时带来不稳定等问题,提出采用陷波滤波器串联校正电流的频率特性,并给出了滤波器参数设计方法.分别对串联校正和电流负反馈控制进行了实验验证,结果表明采用陷波滤波器串联校正能够抑制峰值电流,与电流环比例控制效果接近,其实现简单、稳定性好.
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