【摘 要】
：
柑橘采摘过程中机械臂有时需要深入树冠内部进行采摘,而在树冠内众多枝干往往构成一个个封闭的多边形通道,比起单个枝条的障碍物,封闭多边形障碍物更加难以避开,需要更长的时
【机 构】
：
重庆理工大学机械工程学院,重庆大学机械工程学院
【基金项目】
：
重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015zdcyztzx70003);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyjA0444)资助
论文部分内容阅读
柑橘采摘过程中机械臂有时需要深入树冠内部进行采摘,而在树冠内众多枝干往往构成一个个封闭的多边形通道,比起单个枝条的障碍物,封闭多边形障碍物更加难以避开,需要更长的时间进行规划。针对此问题,该文通过对构型空间的离线构建,分析了封闭多边形障碍物在构型空间的拓扑结构性质,根据这一性质对双向快速扩展随机树算法(RRT-connect)进行改进,提出了一种基于构型空间先验知识引导点的RRT-connect算法(informed guidance point RRT-connect,IGPRRT-connect),并
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
目的观察于前列腺癌诊治中开展PCA3评估临床应用价值分析。方法研究随机抽取我院住院部收治的前列腺癌患者共30例进行分析,予以PCA3评估,分析PCA3评估于前列腺癌诊治中的应用
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
公路运输具有门到门直达运输的灵活性，高速公路更为突出。有些发达国家在较长运距的运输中，公路比铁路的效率高、运量大、成本低。高速公路线路较长，为了改善车道卫生条件，缓解司
目的探讨乡镇卫生院中实际输液过程中存在的护理安全问题以及相应的管理方法。方法收集我院需要输液治疗的患者100例,随机分为观察组和对照组,各50例,对照组患者使用常规护理
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield