【摘 要】
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针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台,其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节
【机 构】
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中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,山河智能装备股份有限公司
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金项目(2017ZZTS408);湖南省军民融合发展专项资金项目(2017JMZX023)
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针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台,其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节,以适应不同形式地面障碍。越障性能是制约平台通过性的根本因素,建立了无人平台姿态规划模型和关键越障过程动力学模型,得到无人平台在典型垂直障碍的越障性能。为验证理论分析,在ADAMS建立了二次开发仿真平台,并进行了样机动力性试验。研究表明,八轮四摆臂无人机动平台可攀爬高度为轮胎直径1.13倍的垂直障碍,具有良好的复杂地面环境通过能力,可满足丘陵地带
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