【摘 要】
：
针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法。该方法首先对非线性预测
【基金项目】
：
国家重点联合基金项目(U1564201);江苏省普通高校研究生科研创新计划(KYLX16-0869)资助
论文部分内容阅读
针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法。该方法首先对非线性预测模型进行局部线性化,将MPC最优化求解问题转化为二次规划问题。在每个控制时域内将纵向车速及预瞄距离视为已知,运用指数模型对纵向车速进行描述,并结合道路曲率及实际车速设计了预瞄距离发生器。仿真和试验结果表明:相较于传统MPC跟踪控制方法,本文中提出的预瞄式MPC控制方法在不同车速下均能减小跟踪过程中的横向偏差和方向偏差,提高了跟踪精度,且此提升效
其他文献
推进业财融合,就是要在企业的管理过程中,实现业务活动和财务管理的有效融合。通过对企业推进业财融合过程中存在的缺乏整体高效的组织管理、沟通不畅、未建立业财融合信息系
目的：利用瞬时弹性成像技术获取患者脂肪衰减值（controlled attenuation parameters,CAP）及肝脏硬度值（liver stiffness measurement,LSM）评价二至解酲汤对酒精性肝病（alcoholic li
当船舶航行在广阔的洋面时,由于海洋背景噪声的强烈干扰,船载的声呐探测设备性能会受到非常强烈的干扰,从而给出错误的反馈信息,造成船舶航行安全隐患。因此必须加强船舶声呐
歌唱教学是实施音乐教育的一种形式,对孩子情感的陶冶、智力的开发以及创新能力的培养,有着不可低估的作用。本文通过对当前幼儿歌唱教学中存在的一些问题进行研究和分析,根
为缓解城市停车难问题,高效利用停车资源,提高既有泊位的供给能力,停车泊位共享成为了解决停车问题的有效途径。建筑配建停车位是城市停车设施的主体,比例约占城市总停车位的
目的探究舒适护理干预对于老年慢性心衰患者的临床效果,并总结护理体会。方法选自我院2011年4月-2014年3月所收治的老年慢性心衰患者共82例,按照入院的顺序单双号将其分为两
当前各国贸易保护主义抬头,反倾销,反补贴政策盛行,出口退税和出口信用保险成为推动我国出口扩张的最为主要出口鼓励的政策。文章的主要目的是研究近年来我国出口退税对于推
以小麦、玉米、甘蓝、花生、菠菜的幼嫩叶片为实验材料，采用高盐低pH值法、SDS法和CTAB法3种不同的DNA提取方法，提取其总DNA，用琼脂糖凝胶电泳检测和紫外分光光度法对所得DNA进
<正>近日,铜陵电网最大负荷不断攀升,8月7日21时03分达到133.03万千瓦,首次打破今年以来负荷最高历史纪录。8月8日20时42分,铜陵电网用电负荷达到133.7万千瓦,当日全市日用电
目的 对比分析两种不同的治疗方法对妇产科尖锐湿疣的临床诊断作用及治疗效果。方法 将我院妇产科40例尖锐湿疣患者分为观察组和对照组,各20例。对照组患者采用二氧化碳激光