基于多亲遗传算法的B样条轨迹规划

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在处理机械手进行轨迹问题时,为避免传统方法中存在局部最优解问题,通过把遗传算法的交叉算子改编成单纯交叉算子,达到多个母体杂交的目的,在采用多亲遗传算法与B样条曲线相结合的方式进行轨迹规划;建立机械手B样条曲线的时间最短优化模型。文未说明这种方法的可行性,给出了三次元送料机械手移送料的轨迹优化算例。
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