【摘 要】
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在处理机械手进行轨迹问题时，为避免传统方法中存在局部最优解问题，通过把遗传算法的交叉算子改编成单纯交叉算子，达到多个母体杂交的目的，在采用多亲遗传算法与B样条曲线相结合
【机 构】
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中北大学机械与动力工程学院,中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所
【基金项目】
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宁波市国际合作项目（2014D10008）：数控一代机械产品创新应用示范工程（2014BAZ04784）,精密驱动控制技术创新团队（2012882005）
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在处理机械手进行轨迹问题时，为避免传统方法中存在局部最优解问题，通过把遗传算法的交叉算子改编成单纯交叉算子，达到多个母体杂交的目的，在采用多亲遗传算法与B样条曲线相结合的方式进行轨迹规划；建立机械手B样条曲线的时间最短优化模型。文未说明这种方法的可行性，给出了三次元送料机械手移送料的轨迹优化算例。
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