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为进一步提高水上航行器视觉避障时图像分割的精确性,提出融合修正OTSU和中值滤波的水上航行器障碍物图像分割算法。利用修正系数将原始图像从RGB模型转换为Y、Cb、Cr色度值修正的模型,进行修正OTSU的阈值分割,对分割后的二值图像实行自适应中值滤波降噪处理,并对3种水上障碍物识别算法进行测试。结果表明:与加权Otsu算法和改进阈值分割算法对比,该算法可以将检测目标区域占比稳定在80%以上,并将干扰噪声区域占比降低至28.5%,说明算法有效、可行。