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针对柔性关节机器人，提出了运动状态下关节面参数辨识的新方法。将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合，建立机构系统的波导方程。通过各结点力平衡及位移边界条件，得到系统振动激励，从而建立系统振动模型。利用神经网络对振动模型进行求解，将关节刚度和阻尼作为网络权值，辨识出关节动态刚度和阻尼。对3自由度机械臂进行辨识实验研究，实验结果表明该辨识方法是可行的、有效的。