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基于PD方法的不确定机器人神经网络变结构控制
基于PD方法的不确定机器人神经网络变结构控制
来源 :安徽工业大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:hzfjl
【摘 要】
:
针对不确定机器人轨迹跟踪控制,提出基于PD方法自适应神经网络变结构控制律,利用RBF神经网络补偿系统参数不确定性,用滑模变结构控制器消除神经网络的逼近误差。仿真结果表明
【作 者】
:
唐得志
冯旭刚
【机 构】
:
安徽工业大学电气信息学院
【出 处】
:
安徽工业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
:
2007年3期
【关键词】
:
不确定机器人
神经网络
滑模控制
uncertain robot manipulators
neural network
sliding mode cont
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针对不确定机器人轨迹跟踪控制,提出基于PD方法自适应神经网络变结构控制律,利用RBF神经网络补偿系统参数不确定性,用滑模变结构控制器消除神经网络的逼近误差。仿真结果表明,该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性。
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