【摘 要】
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针对冗余驱动并联机械手（RAPM）的运动精度，以某三自由度主轴头为例，提出了一种基于最小误差模型的运动精度校准方法。首先通过消除冗余几何源误差，建立包含最少几何源误差的最小误差模型，采用蒙特卡罗模拟进行几何源误差灵敏度分析，研究各几何源误差对终端精度的相对影响。在此基础上提出了粗校准和精校准相结合的分层辨识策略，以实现冗余驱动并联机械手的精度校准。最后通过校准实验测试表明，所提出的校准方法能够大幅
【基金项目】
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2020年度河南省重点研发计划项目（编号：2020HB096）：可重构型索驱动并联机器人工作空间分析与控制；
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针对冗余驱动并联机械手（RAPM）的运动精度，以某三自由度主轴头为例，提出了一种基于最小误差模型的运动精度校准方法。首先通过消除冗余几何源误差，建立包含最少几何源误差的最小误差模型，采用蒙特卡罗模拟进行几何源误差灵敏度分析，研究各几何源误差对终端精度的相对影响。在此基础上提出了粗校准和精校准相结合的分层辨识策略，以实现冗余驱动并联机械手的精度校准。最后通过校准实验测试表明，所提出的校准方法能够大幅降低冗余驱动并联机械手的终端误差，验证了所提校准方法的有效性。
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目的：评价针灸联合康复治疗对脑卒中后运动性失语症患者语言功能的作用。方法：选取福建中医药大学附属康复医院2019年1月至2022年1月期间就诊的60例脑卒中后运动性失语患者，以电脑随机分配法分为对照组与观察组，各30例。对照组患者单纯予以康复治疗，观察组患者在对照组基础上联合针灸治疗，比较观察两组患者的语言功能、神经功能、日常生活能力和治疗效果。结果：治疗后观察组患者各项语言功能评分显著高于对照组
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