【摘 要】
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基于一种全向移动的自动导航机器人,分析此机器人的轨迹规划问题.通过栅格法构建所需的环境模型,选用蚁群算法并扩展改进算法背景,将其应用于该机器人的路径规划中.并且对算
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(11472008)
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基于一种全向移动的自动导航机器人,分析此机器人的轨迹规划问题.通过栅格法构建所需的环境模型,选用蚁群算法并扩展改进算法背景,将其应用于该机器人的路径规划中.并且对算法中的转移概率,启发式函数进行改进,通过在不同复杂度的多张地图上进行仿真实验,结果证明了该算法的可行性,有效性以及对不同规模地图的适应性.同时基于蚁群算法中关键参数的选取对于路径规划的影响做了相应的对比分析,寻找到最合适的蚁群算法参数.
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