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文章研究对象是研究一种电池自动分选装备。研究方法是在分析可充电电池分选工艺流程的基础上，提出以diamond机械手为硬件核心，结合企业原有生产装备，搭建可进行大批量、多类型分选的可充电电池自动分选系统总体方案。本文首先根据机械手的运动规律建立几何模型，然后进行模型转换，最后进行装备的运动学仿真、实体仿真及分选效率仿真。其结果为控制系统的研究开发提供重要的理论依据，进而为样机性能、功能、外观的评价提供有利的手段。