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康复机器人是目前研究的热点方向之一,针对五自由度上肢康复机械手臂,通过ADAMS建立了康复手臂的几何仿真模型.在运动学分析的基础上,求解5个自由度θ1～θ5微分的解析解,得到了五自由度康复机械手臂的雅戈比逆矩阵,并对相关自由度进行了加速度仿真分析,为完善康复手臂的控制效果提供了依据.
五自由度上肢康复机械手臂的雅戈比逆矩阵
【摘 要】
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康复机器人是目前研究的热点方向之一,针对五自由度上肢康复机械手臂,通过ADAMS建立了康复手臂的几何仿真模型.在运动学分析的基础上,求解5个自由度θ1～θ5微分的解析解,得到
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2005年5期
【基金项目】
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黑龙江省自然科学基金，哈尔滨工业大学校科研和教改项目
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