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期刊论文
5自由度机械手实验平台的运动学分析
5自由度机械手实验平台的运动学分析
来源 :内燃机与配件 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yobisisi
【摘 要】
:
针对开发出的一种基于PLC控制的5自由度机械手实验平台,进行了运动学分析。通过运动学分析,可以得到各关节运动参数与机械手末端的手爪位姿之间的数学模型,从而实现对工件的
【作 者】
:
肖国红
纪志飞
弓清忠
【机 构】
:
集美大学机械与能源工程学院
【出 处】
:
内燃机与配件
【发表日期】
:
2020年22期
【关键词】
:
5自由度机械手
实验平台
运动学分析
5-DOF manipulatorexperimental platformkinematics analysis
【基金项目】
:
福建省教育厅项目(FBJG20170114,JAT160252),福建省科技厅项目(JK2016023)
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针对开发出的一种基于PLC控制的5自由度机械手实验平台,进行了运动学分析。通过运动学分析,可以得到各关节运动参数与机械手末端的手爪位姿之间的数学模型,从而实现对工件的准确抓取。对机械手的运动学分析,不仅可以在实验中演示各种状态下的抓取动作,而且使学生掌握机械手运动学的分析方法。
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