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通过建立机械手的运动学方程．结合机械手在实际工作环境中的位置坐标参数与需要搬运物件的位置坐标，代入求解方程．得到机械手末端执行器位姿与各关节变量之间的关系。运用大型工程软件UGNX8．0对机械手进行建模与仿真，分析结构设计与工作流程设计的合理性。仿真结果显示：机械手工作可达范围满足设计要求，末端执行器在初始位置、物件初始位置、物件目标位置时的位姿与预期值相符，末端执行器速度与过载变化情况均在设计要求范围内。机械手运动方程建立与求解正确，运动动作合理，机械手机构方案可满足设计要求。