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针对伺服进给机构包含线性结构和非线性摩擦特性的特点，提出一种将线性模型和非线性摩擦特性进行分步解耦辨识的方法。首先分别确定伺服系统的线性模型和非线性模型，将伺服系统结构模型转化为线性模型加非线性摩擦反馈的结构。为了消除非线性摩擦力对线性模型的影响，采用2路同向非过零速信号对系统激励，利用2组系统输入和输出信号的差值作为线性参数的辨识数据对线性参数进行估计。获得线性模型后进一步利用系统稳态输出实现对非线性Coulomb摩擦幅值特性的估计。系统仿真和实验都证明了该辨识方法对提高伺服系统的辨识精度及控制器设计的