群机器人串行编队的控制研究

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在讨论机器人运动学模型的基础上,通过对群机器人串行编队运动进行分析和研究,本文提出了群机器人在搬运转弯过程中队形构型保持策略。主从机器人分别根据环境信息在无线通讯条件下调整各自的速度,以实现转弯过程中串行编队队形以及各机器人间的间距不变。最后对串行编队进行matlab仿真,实现了编队构型的保持,验证了方法的有效性。
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