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在用卡尔曼滤波算法估计动态系统的状态时，如果系统运动状态发生突变，会导致滤波估值不能及时跟踪系统真实状态的变化。本文从算法上分析了产生这种现象的原因，提出了根据不同传感器观测值的误差特点对算法进行改进的方法，使得卡尔曼滤波器跟踪速度和滤波精度大大提高，并将其成功地应用于推算船位/GPS组合导航系统。