【摘 要】
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文中通过分析目前视觉伺服系统的实现方式，建立了一个基于嵌入式Linux的视觉伺服系统，用于室内相对简单背景下的运动目标识别与跟踪。文中首先完成了开源视觉库OpenCV到嵌入式L
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文中通过分析目前视觉伺服系统的实现方式，建立了一个基于嵌入式Linux的视觉伺服系统，用于室内相对简单背景下的运动目标识别与跟踪。文中首先完成了开源视觉库OpenCV到嵌入式Linux的移植，搭建了硬件平台、软件平台及交叉编译环境。基于OpenCV完成图像处理，采用图像的区域特征一不变矩作为特征信息，实现运动目标的形状识别。通过判断目标轮廓在图像中的像素偏移量，计算出机械臂末端的空间坐标值，调节机械臂各关节角度，通过不断逼近的方式，实现对运动目标的跟踪。实验证明，文中设计的视觉伺服系统能够实现设定的目标。
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