论文部分内容阅读
根据轮滑原理设计了腿轮混合结构从动轮式移动机器人--溜冰机器人.在简要介绍模型基准控制法、算法控制法和有限状态控制法的基础上,研究了滚轮的法向和切向运动,得出基于运动路径的、无奇异性的非完整运动学状态空间.同时,在考虑控制系统时间延迟的基础上,建立了符合滑模可达性条件的机械腿、滚轮和机械腿与滚轮相互协调的切换函数.实验证实了这种基于非完整运动学状态空间和滑模变结构方法的协调控制策略的可行性.