论文部分内容阅读
本文介绍了三轴机械手的控制方法,分析了机械手逆运动学和规划运动路径的算法,设计的程序主要包括连续运动、抓取、码垛和轨迹规划。实验结果表明,该系统能够生成预期的运动轨迹,完成对货物的抓取与摆放。
三轴机械手控制系统设计
【摘 要】
：
本文介绍了三轴机械手的控制方法,分析了机械手逆运动学和规划运动路径的算法,设计的程序主要包括连续运动、抓取、码垛和轨迹规划。实验结果表明,该系统能够生成预期的运动
【机 构】
：
吉林化工学院信息与控制工程学院,中国石油吉林石化公司化肥厂
【出 处】
：
智慧工厂
【发表日期】
：
2019年11期
其他文献
2001年春夏,我们为海上训练演习部队进行卫勤保障,发现皮肤病发病较高,严重影响驻训官兵的身体健康.为此,我们将此次皮肤病发病情况总结分析,以便今后做好预防、治疗工作.
目的观察长航吸烟者24 h动态心电图过早搏动的变化。方法对81名参加长航人员根据吸烟情况分为不吸烟、吸烟Ⅰ（〈20支/d）和吸烟Ⅱ（吸烟〉20支/d）组,分别于航前第5～15 d、航行第65～75
1 病例报告病人女,37岁,因左眼包块在当地行翼状胬肉切除术后1个月复发并加重半年而入院.查体:一般情况好,淋巴结不肿大.视力:右4.9,左4.5.左眼睑高度肿胀隆起,上睑明显下垂,
视网膜脱离手术成功的关键是要找到视网膜裂孔.近年来,双目间接检检镜和三面镜检查寻找视网膜裂孔提高了其发现率,但因某些原因可能反复检查仍找不到裂孔.对此类病人,我们于1
外阴阴道囊肿是妇科常见病,以往均以手术剥除.1998年1月～2002年6月,我院采用3%碘酊局部注射治疗26例,疗效良好.
1 病例报告患者男,79岁.因左膝关节疼痛、行走困难2天入院.以往有高血压病、糖尿病史.查体:左膝关节无红肿、无压痛,活动自如:左股内侧及左臀部皮肤可见3～4处集簇成片粟粒大小
8月份，江敦涛从青岛崂山区委书记直接晋升为淄博市委书记，有媒体评论，这样的破格提拔实属罕见。在近日举行的淄博市企业家大会上，江敦涛的讲话先后赢得7次掌声，也在坊间引起热议。不触碰红线就不找企业麻烦 淄博作为一个设立66年的城市，综合实力由小到大、由弱到强。创造了许多耀眼夺目的辉煌与成就。这里，饱含着一代代企业家的心血和汗水，企业家引领企业和工人为城市创造了巨大财富。现在全市有12.3万户企业，贡
外放疗是治疗鼻咽癌的主要方法之一,效果尚佳.为进一步提高疗效,我们于1992～1997年对我科收治鼻咽癌83例均给予常规外放疗,并对鼻咽腔内仍有病灶残存者补充后装近距离放疗量,