【摘 要】
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针对摘钩作业时间短，需要在机器人和车厢同步时准确识别目标把手和测距的问题，提出使用双目立体视觉技术配合机械臂自动摘取车钩的方法并对视觉部分进行深入研究：通过图像预处理和模板匹配技术识别目标把手，在利用特征检测和匹配算法恢复双目摄像机间的位姿信息，并对双目摄像机的位姿信息进行校正.为了克服立体匹配时光照不均的影响，提出了基于局部融合的立体匹配算法获取视差图，最后使用三角测量计算列车分解区域中目标把手
【基金项目】
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国家重大科技攻关项目（JB2016GD034）；
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针对摘钩作业时间短，需要在机器人和车厢同步时准确识别目标把手和测距的问题，提出使用双目立体视觉技术配合机械臂自动摘取车钩的方法并对视觉部分进行深入研究：通过图像预处理和模板匹配技术识别目标把手，在利用特征检测和匹配算法恢复双目摄像机间的位姿信息，并对双目摄像机的位姿信息进行校正.为了克服立体匹配时光照不均的影响，提出了基于局部融合的立体匹配算法获取视差图，最后使用三角测量计算列车分解区域中目标把手的深度信息，实现三维重建.此方法可以在识别把手位置后，测量把手距双目视觉系统的物理距离，为机器人自动摘钩提供数据基础.
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