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为了提高数字舵机频率特性测试的效率，并节省专用测试设备的购置费，提出了一种基于线性调频Chirp信号的频率特性测试方法。该方法充分利用舵机系统现有的硬件资源，通过增加软件扫频程序，实现频率特性的自动测试。搭建测试验证环境对测试准确性进行了验证。结果表明软件扫频法具有与频响分析仪相同的测试精度，适合数字舵机频率特性的快速测试。