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对目前应用的柔性机械臂动力学方程进行了分析研究，揭示了采用传统动力学建模方法建立的动力学方程中存在的问题。研究了动力刚化对柔性机械臂减振控制的影响，系统地论述了柔性机械臂动力学模型与减振控制策略的关系，为进一步实现柔性机械臂减振控制提供理论基础。
柔性机械臂动力学模型与控制策略的综合评价
【摘 要】
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对目前应用的柔性机械臂动力学方程进行了分析研究，揭示了采用传统动力学建模方法建立的动力学方程中存在的问题。研究了动力刚化对柔性机械臂减振控制的影响，系统地论述了柔性
【机 构】
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北京宇航系统工程设计部; 南京理工大学; 天津大学;
【出 处】
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导弹与航天运载技术
【发表日期】
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2004年期
【基金项目】
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中国航天工业总公司博士后科学基金,国家863高技术项目基金
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