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为保证喷杆式喷雾机在工作过程中，喷杆与冠层之间始终保持近似平行并相距适当距离，以保证施药效果，并避免喷杆倾斜刮伤作物，设计了一套喷杆式喷雾机喷杆高度及平衡在线调控系统。该系统采用超声波测距传感器实时检测喷杆两端的实际对地距离，并根据其与喷杆设定作业高度的差别，控制油缸动作，对喷杆高度及喷杆平衡进行实时调整。给出了喷杆式喷雾机样机的总体结构，介绍了喷杆高度液压调节系统的组成和工作原理，详细阐述了喷杆高度及平衡在线调控系统的软、硬件设计方法，设计了一种对地距离检测信号枝叶遮挡干扰的滤波算法，并对喷杆高度及平衡