【摘 要】
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1.本刊只接受网上投稿,投稿网址:http://www.jcyyy.com.cn。作者修改稿请直接发送至信箱jcy@gmeri.com。投稿时请提供联系电话、邮箱等。来稿涉及技术保密的应经作者所在单位审核,并附正式介绍信。2.本刊审稿周期为2个月,稿件录用情况通过邮件通知作者,可来电要求邮寄正式录用通知书。审稿进展及录用情况可上网查询(http://www.jcyyy.com.cn)。3.来稿请自留底稿,切勿一稿多投。来稿文责自负。本刊有权对来稿做文字修改、删节,凡有涉及原意的修改则提请作者考虑。
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1.本刊只接受网上投稿,投稿网址:http://www.jcyyy.com.cn。作者修改稿请直接发送至信箱jcy@gmeri.com。投稿时请提供联系电话、邮箱等。来稿涉及技术保密的应经作者所在单位审核,并附正式介绍信。2.本刊审稿周期为2个月,稿件录用情况通过邮件通知作者,可来电要求邮寄正式录用通知书。审稿进展及录用情况可上网查询(http://www.jcyyy.com.cn)。3.来稿请自留底稿,切勿一稿多投。来稿文责自负。本刊有权对来稿做文字修改、删节,凡有涉及原意的修改则提请作者考虑。
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四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩是机器人吸附力设计和关节电机选型的重要依据。在考虑重力和吸附姿态变化的情况下,利用有限元分析足端力和关节扭矩需要重复画网格和仿真分析,工作量较大。结合运动学、静力学和有限元分析提出一种简单且统一的半解析方法估算不同吸附姿态下四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩。算例中利用半解析法计算得到84组数据并分析得到不同姿态下最大足端力和最大关节扭矩的变化规律,基于算例结果完成了机器人的吸附力设计和关节电机选型,最后实验测量了不同姿态下机器人的关节扭矩最大值。实验结果表明:机器人吸附力设
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