【摘 要】
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在直立智能车循迹竞赛过程中,可以利用线阵CCD进行赛道状态检测。因为直立智能车在赛道上前进时,赛道的光线环境在时刻发生着变化;赛道边界状态与CCD扫描线的夹角也在时刻发
【机 构】
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兰州交通大学机电工程学院,兰州交通大学自动化与电气工程学院
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在直立智能车循迹竞赛过程中,可以利用线阵CCD进行赛道状态检测。因为直立智能车在赛道上前进时,赛道的光线环境在时刻发生着变化;赛道边界状态与CCD扫描线的夹角也在时刻发生变化,这对提取赛道信息带来了较大的影响。经过对问题的分析,采用了一种新的赛道边界提取算法提取赛道信息,同时通过动态阈值法和环境光线自适应法来提高系统对环境变化的适应性。实验结果表明,将以上方法应用于直立智能车控制系统后,智能车运行稳定性明显提高。
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