【摘 要】
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为了提高轮毂电机驱动装甲车辆转向的灵活性及越野机动性能，借鉴履带车辆滑移转向思想，采用双重转向控制策略。以车辆的横摆角速度为控制目标，设计了自抗扰控制器，通过调整两侧轮
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为了提高轮毂电机驱动装甲车辆转向的灵活性及越野机动性能，借鉴履带车辆滑移转向思想，采用双重转向控制策略。以车辆的横摆角速度为控制目标，设计了自抗扰控制器，通过调整两侧轮毂电机转矩输出产生直接横摆力矩，进而调节车辆横摆角速度，实现装甲车辆双重转向。在Adams中建立车辆动力学模型的基础上，构建Adams与Matlab环境中的联合仿真模型，并进行了联合仿真，结果表明，基于直接横摆力矩控制的双重转向增大了外侧动力输出，减小了车辆在中低速转向时转向半径，提高了车辆的转向性能。
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