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一种新型空间3自由度并联机构的正反解及工作空间分析
一种新型空间3自由度并联机构的正反解及工作空间分析
来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:clisav
【摘 要】
:
提出一种新型空间3自由度并联机器人机构,该机器人机构的动平台相对于定平台具有空间2个移动、1个转动自由度,建立了其运动学正反解的封闭形式,并对其工作空间进行了系统的分
【作 者】
:
刘辛军
汪劲松
李剑锋
高峰
【机 构】
:
清华大学精密仪器与机械学系,河北工业大学
【出 处】
:
机械工程学报
【发表日期】
:
2001年10期
【关键词】
:
新型机构
并联机器人
运动学分析
工作空间
【基金项目】
:
国家“973”(G1998030607);中国博士后、清华-中大博士后科学基金和清华大学机械工程学院基金资助项目。
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提出一种新型空间3自由度并联机器人机构,该机器人机构的动平台相对于定平台具有空间2个移动、1个转动自由度,建立了其运动学正反解的封闭形式,并对其工作空间进行了系统的分析和研究.该新型并联机器人机构在工业机器人、微动机器人、少自由度飞行模拟器和并联机床等领域具有广泛的应用.
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