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桥梁检测车格构臂式工作平台是典型的大范围运动柔性梁,其回转制动工况的动力学分析对保证该设备安全运行具有重要意义。运用随动坐标法建立大位移几何非线性弹性梁杆单元平衡方程,用柔性多体动力学的相对描述方法推导大位移梁单元在局部坐标系下的刚柔耦合动力学方程;通过结点位移、速度和加速度在随动坐标系与整体坐标系间的相互关系得到梁单元在整体坐标系下的动力学方程;用等效弹性单元对格构式桥梁检测车回转制动工况进行大位移柔性梁杆系统运动弹性动力分析,得出了对工程设计具有参考价值的结果。