【摘 要】
：
研究切换系统鲁棒非脆弱保性能H∞控制器设计与切换问题。针对一类非线性切换系统,为了克服控制器增益摄动与外部扰动对系统的不良影响,使系统具有抗干扰性,首先假设系统存在外部扰动,并且系统矩阵带有范数有界不确定性;然后当控制器存在加性摄动和乘性摄动并且每个子系统均不能镇定时,利用线性矩阵不等式技术、凸组合技术和李亚普诺夫函数法分别设计了鲁棒非脆弱保性能次优H∞控制器和切换策略,使得切换系统能二次稳定并且
【机 构】
：
金陵科技学院机电工程学院,南京理工大学自动化学院
论文部分内容阅读
研究切换系统鲁棒非脆弱保性能H∞控制器设计与切换问题。针对一类非线性切换系统,为了克服控制器增益摄动与外部扰动对系统的不良影响,使系统具有抗干扰性,首先假设系统存在外部扰动,并且系统矩阵带有范数有界不确定性;然后当控制器存在加性摄动和乘性摄动并且每个子系统均不能镇定时,利用线性矩阵不等式技术、凸组合技术和李亚普诺夫函数法分别设计了鲁棒非脆弱保性能次优H∞控制器和切换策略,使得切换系统能二次稳定并且满足成本函数性能上界和H∞性能指标;最后,通过凸优化问题得到了鲁棒非脆弱保性能最优H∞控制器。仿真结果表
其他文献
在机动目标跟踪过程中,由于目标运动的不确定性,雷达系统接收的数据存在噪声,使预置目标运动模型通常很难得到较高的跟踪精度。为此,以自适应卡尔曼滤波为基础,将直角坐标系和球坐标系相结合,提出了一种混合坐标系下的自适应卡尔曼滤波算法。算法避免了两个坐标系变换引起的噪声统计规律变化问题,并针对目标发生大机动运动的情况,自适应的调整动态模型中机动目标运动参数。蒙特卡洛仿真结果表明,改进算法的收敛速度和对状态
关于优化光波控制,自适应光学校正是至关重要的一个环节,可用于改善激光光束质量及校正光束在传输过程中气流引起的波前畸变等。变形镜是其核心器件,而交连值是影响变形镜校正精度的关键因素。针对变形镜实际使用时需要对致动器进行一定的约束,利用带约束的最小二乘法,分析了在一定约束条件下交连值变化对变形镜校正精度及控制稳定性的影响。以Zernike像差和以大气湍流模型构造的像差为校正对象,寻找校正效果最好的交连
研究提高关节机器人轨迹跟踪控制的性能,由于关节机器人运动中产生振动,影响系统的稳定性能。为解决上述问题,提出了一种反馈线性化的自适应模糊积分滑模控制方法。在上述方法的基础上,对机器人非线性动力学模型反馈线性化。为了进一步提高滑模控制的精度,设计了一种积分滑模面的滑模控制器,可以减弱积分滑模控制的抖振。通过设计一个模糊控制器,根据积分滑模面的大小自适应地调节积分滑模控制的切换部分,达到削弱抖振的目的
研究人体运动的真实关节状态,针对地面反作用力对外骨骼系统的影响,单纯数学模型不准确。为解决上述问题,提出了根据机械模块(SimMechanics)的建模方法。利用D-H(Denavit Hartenberg model)运动模型建立外骨骼的机械连杆模型,并作为虚拟建模的对象。引入速度阈值,解决地面反作用力的不连续问题,采用PD控制方法进行控制。利用SimMe-chanics中的驱动器模块、传感器模
有效地管理和灵活调配云计算中庞大的虚拟资源,使得使用率最大化的同时,也确保用户所用资源的有效性,成为了云计算重点研究的问题。针对这一问题,在分析研究前人提出的预留算法基础上,提出一种利用信誉机制的资源预留算法。通过引入时间驱动的信誉评估模型,对云资源、资源使用者和提供者三个信誉度进行实时的计算分析,改进方法在解决多个用户争夺同一资源时,可将用户的申请按信誉度高低排序,有效避免恶意预留申请引起的资源
在板坯连铸生产过程中,为实现结晶器拉坯阻力信号的自动识别,采用小波包变换技术,对MDF信号进行降噪预处理,并提取结晶器在不同状态下的阻力信号特征。针对故障样本相对较少的情况,采用虚拟样本技术对其进行扩充,以实现样本的平衡性。最后,采用支持向量机方法,对提取的结晶器拉坯阻力信号特征进行识别研究。实验结果表明,采用小波包变换技术提取的阻力信号特征明显,支持向量机对提取的阻力特征识别精度高、实时性强。
研究锥形物体在气液两相流场中动特性问题,对流场特性的影响和锥形物体自身的承载受力情况;采用CFD流体仿真软件FLUENT,用欧拉双流体模型结合Realizablek-ε湍流模型,对锥体在气液两相流场中的运动进行数值仿真。结果显示,在锥体尾部形成一组对称的回流涡,随着流体含液率的增加,主相空气相在中心轴线上的流向速度明显受到影响,尾涡变短,恢复速度变快;在绕流体的壁面上的流场的速度梯度会增大;同时绕
研究小区间中继网络资源的有效分配问题。中继网络中存在大量的中继节点,通信链路增加,传统的资源调度方法需要更多的从资源有序性方面进行了合理调度,但是没有考虑链路增加,中继节点之间产生的干扰也随之增加,操作资源分配效果下降。为了避免上述缺陷,提出了一种任务调度优化的小区间中继网络资源分配方法。对网络中的通信信号进行去噪处理,去除由于链路增加造成的中继节点干扰,从而为中继网络资源分配提供高质量的网络通信
潜艇螺旋桨空化噪声是影响潜艇隐蔽性的主要噪声源之一,而速度是对潜艇螺旋桨空化噪声影响最为显著的因素,准确计算出潜艇在不同深度下的临界空化速度对提高潜艇的隐蔽性具有重要意义。为此,从螺旋桨升力面理论出发,建立了一种计算潜艇螺旋桨临界空化速度的理论方法,并仿真计算了模型潜艇螺旋桨在不同航行深度下的临界空化速度,仿真结果与实测值的比较证明了计算方法的有效性。结合战术背景对潜艇最小噪声操纵方法的研究与应用
软件维护难度大、费用高已成为人们日益关注的焦点,而软件体系结构设计在很大程度上决定了软件的可维护性。为提高软件维护效率,降低费用,首先提出对某一体系结构设计变更场景,将变更场景按复杂性区分为简单场景、一般场景及复杂场景,并分配相应的权重;然后归纳了影响软件维护工作量的技术和非技术因素,并分别给出了上述因素相应的改进工作量因子,并在体系结构级构建了软件维护的时间模型。模型可在体系结构级预测因软件变化