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考虑到真实的导弹目标拦截都是在三维环境下进行的，因此在三维球坐标系下建立了导弹目标的相对运动学方程。针对方程中的强非线性因素和不确定因素，基于零化导弹目标视线转率的思想，应用动态逆方法设计了鲁棒的末制导律。在该制导律的设计过程中不进行小角度假设，不进行剩余时间的计算。仿真结果表明该制导律能够对付一定的目标机动，且脱靶量小。