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首先，对3-PCR并联机器人机构进行建模，基于微分原理，通过求解3-PCR并联机构的位置微分方程，得到了机构的精度分析模型。然后，使用MATLAB仿真来分析各主要误差源对该机构动平台精度的影响（主要误差源有主动副转动误差、结构参数误差和位姿变化引起的误差）。最后，通过以上分析对3-PCR并联机器人机构的实际误差补偿与控制奠定了理论基础。