【摘 要】
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对于转动惯量参数时变和参数不确定以及外部扰动和作用力矩方向偏差的刚体姿态跟踪系统,提出了采用滑模控制的方法.利用误差四元数建立数学模型,通过本征旋转进行反馈线性化
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对于转动惯量参数时变和参数不确定以及外部扰动和作用力矩方向偏差的刚体姿态跟踪系统,提出了采用滑模控制的方法.利用误差四元数建立数学模型,通过本征旋转进行反馈线性化得到指令角加速度.设计滑模控制律,实现指令角加速度跟踪.仿真结果表明,所求控制律对刚体姿态跟踪系统具有全局稳定性和鲁棒性.
For the rigid body attitude tracking system with time-varying and uncertain parameters of inertia moment, as well as the deviation of external disturbances and moment moments, a sliding-mode control method is proposed.The mathematical model is established by using the quaternion of error and the feedback linearization The angular acceleration is obtained.The sliding mode control law is designed to achieve the command angular acceleration tracking.The simulation results show that the proposed control law has the global stability and robustness to the rigid body attitude tracking system.
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