【摘 要】
：
路径规划是自主移动机器人导航的基本任务,其精度取决于地图构建和定位。一些路径规划算法已经应用于精确的路劲规划过程,比如Dijkstra算法,A＊算法等。如果机器人的体积大于栅
论文部分内容阅读
路径规划是自主移动机器人导航的基本任务,其精度取决于地图构建和定位。一些路径规划算法已经应用于精确的路劲规划过程,比如Dijkstra算法,A＊算法等。如果机器人的体积大于栅格地图的栅格单元,传统A＊算法路径规划就会不精确,在这种情况下移动机器人很难安全通过门和狭窄的通道。本文提出的新的路径规划方法在障碍物周围虚拟增加障碍栅格单元,有效降低了发生碰撞的可能性。
其他文献
以某污水处理厂脱水污泥为研究对象,探讨污泥堆肥稳定化及其土地利用对小白菜生长的影响.结果显示：脱水污泥经高温堆肥处理后,臭味消失,颜色改观,全氮含量为17g/kg,全磷为14.1
近年来,图书馆各种创新服务层出不穷,但是总体来说,读者到馆率及使用率却无法取得相应的有效提升。为此,对图书馆空间的环境设计和氛围营造方面进行研究,结合暨南大学图书馆
气候变暖引发国土争端想要在汉斯岛上插上一面国旗,绝非易事。去年7月,当加拿大士兵带着国旗来到这座位于北冰洋上的小岛时,他们甚至还带上了用于固定旗杆的石头。不久,加拿
崖底水库运行30多年来,安全隐患越来越严重,尤其是溢洪道部分,建筑质量差异性大,存在相对薄弱层位,多年来在泄洪过程中导致左侧墙用浆砌石现已有多处开裂、脱落,并且在最初设
针对公路工程投标文件编制的重要性,详细介绍了投标文件的组成和标书的制作程序,提出了编制标书的要点,以做好公路施工企业投标文件的编制工作,提高企业的竞争实力。
In vie
鲁河轮是一艘1997年出厂，总吨65140吨，箱位达5250TUE的大型集装箱船。现为中国至美西的周期班轮。为保证船在停泊状态下的正常用汽，船舶设燃油锅炉一台。由于锅炉受工作条件影响
通过评价AquaCrop模型对马铃薯的生长发育、土壤水分动态变化、产量及水分利用效率的模拟效果,为AquaCrop模型在宁夏中部干旱带马铃薯种植的应用提供科学方法和理论依据.试验
审计独立性是决定审计质量能否得到保证和审计目的能否实现的关键因素。在我国,审计人员受被审单位管理当局胁迫而出具不实审计报告的问题十分突出,胁迫威胁的存在严重地影响
目的 研究分析嗓音声学分析在评估声带息肉手术疗效中的价值。方法 选取60例需行手术治疗的声带息肉患者作为观察组,并选取同期的60例健康成人作为对照组,对观察组患者术前和
肌萎缩侧索硬化症（ALS）是一种最普遍的成人运动神经元病，1869年由Charcot首次报道．是一种快速进展的、致命的中枢神经系统恶性变性病，主要累及大脑皮质、脑干和脊髓的神经元。这种