【摘 要】
：
提出一种新型的多目标优化遗传算法,该算法采用两种精英机制,加快了收敛速度,避免了在一般多目标遗传算法中难以处理的适应值分配过程,减小了计算资源的消耗。把所提算法应用于带有N个关节的冗余机械手运动学逆解问题,与传统的机械手逆解方法相比,所提算法不仅能够使得终端执行器精确到达期望位置,而且同时优化了机械手关节转动角度、柔顺性、安全性三个目标。仿真结果表明了所提算法的有效性。
【机 构】
：
南京理工大学自动化学院,南京理工大学自动化学院,南京理工大学自动化学院,南京理工大学自动化学院,南京理工大学自动化学院 江苏南京210094,江苏南京210094,江苏南京210094,江苏南京210
论文部分内容阅读
提出一种新型的多目标优化遗传算法,该算法采用两种精英机制,加快了收敛速度,避免了在一般多目标遗传算法中难以处理的适应值分配过程,减小了计算资源的消耗。把所提算法应用于带有N个关节的冗余机械手运动学逆解问题,与传统的机械手逆解方法相比,所提算法不仅能够使得终端执行器精确到达期望位置,而且同时优化了机械手关节转动角度、柔顺性、安全性三个目标。仿真结果表明了所提算法的有效性。
其他文献
采用离子束辅助沉积法(IBAD)在单晶硅片上制备了Ti-Si-N纳米复合薄膜,研究了轰击能量大小对Ti-Si-N纳米复合薄膜生长及力学性能的影响,同时探讨了轰击能量对Ti-Si-N纳米复合
[目的]探讨血液透析病人的生存质量及其影响因素.[方法]采用质性研究中现象学研究法,对15例血液透析病人进行半结构式深入访谈,并运用Colaizzi分析法对资料进行分析.[结果]5
本文以HP34401A高精度数字万用表为控制对象,基于虚拟仪器的原理设计了高精度数字万用表四路切换记录系统,使一台数字万用表能够同时进行最多4个通道的信号测量.整个系统界面
基于Contact的资源查询机制是依据小世界理论提出来的,该机制要求网络中各个节点不仅维护R跳以内的“邻居”节点的资源状态,而且还选择维护少数较远节点(Contact)的状态。Contact大大降低了查询源与目标的“分离度”。论文提出的SMQM查询机制在CARD和TRANSFER的研究成果基础上,对于Contact的选择方法进行了重要的改进。SMQM性能的仿真试验结论说明,SMQM查询机制的性能优
介绍了一种16位D/A转换器抗辐射加固设计和工艺技术.主要从系统结构加固设计、关键单元加固设计和工艺加固技术等方面进行了阐述;重点对BiCMOS加固工艺的器件结构设计原理进
针对卫星数字化设计的趋势,建立起面向任务化、功能化、用户化,集设计、仿真验证、开发于一体的星载电子系统数字化设计仿真平台。该平台以SoC设计方法学为基础,吸收了现有的SoC体系结构研究的成果,将星载电子系统抽象为IP模块并借助FPGA验证平台对系统设计进行验证,集合软件开发平台进行系统开发以及相应的应用软件设计。该平台的建立使星载电子系统数字化设计仿真更为灵活,同时加强对复杂设计的管理,有效的降低
本文章简单介绍了蓝牙的形成背景、蓝牙的技术,以及它的发展前景.蓝牙技术是短距离无线通信的主要技术,是个人区域通信领域的重要技术之一,从目前来看,移动电话是蓝牙技术的
文中介绍了基于FB展开的语音信号表示的基本理论,并对用FB展开系数表示语音的能力进行了分析.提出了基于FB展开的语音转换算法,并对该算法进行了仿真实验.对转换后语音所进行
三层键合Glass-Silicon-Glass(GSG)结构在光MEMS、微惯性器件、微流体芯片、射频MEMS以及低成本圆片级封装技术领域里是一项重要技术.基于MEMS精密研磨抛光工艺和阳极键合,结
介绍了精益生产和六西格玛管理的基本思想、主要特点和支持工具,对精益生产和六西格玛管理的异同点进行了较详细的比较。
The basic ideas, main features and supporting t