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面对复杂的作战环境,如何快速地规划出满足约束条件的飞行轨迹,是实现无人机突防攻击的关键。提出了一种基于Voronoi图和改进遗传算法的航迹规划方法,该方法采取分层规划的思想,首先由Voronoi图生成初始航迹,并综合考虑约束条件,赋予各条航迹相应的权值;然后采用遗传算法在生成的航迹空间中寻优,从而得到满意的航迹。为避免产生不可行解,采取了基于优先级编码的改进遗传算法,详细介绍了其编码与解码原理,并给出了相应的操作算子。仿真结果表明,整个航迹规划的思路是可行的。