【摘 要】
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本文重点介绍存在运动学约束和动力学约束条件下多机械手闭合链系统协调操作的主要技术问题。具体针对两机械手系统的协调控制问题,讨论了动力学建模方法,运动规划和控制问题
【机 构】
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国防科技大学自动控制系,国防科技大学自动控制系,国防科技大学自动控制系,
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本文重点介绍存在运动学约束和动力学约束条件下多机械手闭合链系统协调操作的主要技术问题。具体针对两机械手系统的协调控制问题,讨论了动力学建模方法,运动规划和控制问题。较为详细地归纳出两种基本控制方法,并对负载共享和应用软件及人工智能的应用等问题进行了介绍。
This article focuses on the main technical problems of coordinated operation of closed-chain systems with multiple manipulators under kinematic constraints and dynamic constraints. Specifically for the coordinated control of two manipulator systems, the dynamic modeling method, motion planning and control problems are discussed. Two basic control methods are summarized in detail, and some problems such as load sharing, application software and artificial intelligence are introduced.
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