【摘 要】
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提出了一种在未知环境下自主导航定位和地图生成的算法.所考虑的场景是一个移动机器人使用由2D激光测距仪提供的距离扫描更新环境地图,从距离扫描中提取参数的线性特征,根据原始数据的统计特性计算相应的协方差矩阵.通过扩展卡尔曼滤波,实现机器人姿态和线性特征估计的同步更新,并估计机器人在地图中的位置和方向.实验结果显示,在真实室内环境中,所提出的SLAM技术具有较高的实用性.
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提出了一种在未知环境下自主导航定位和地图生成的算法.所考虑的场景是一个移动机器人使用由2D激光测距仪提供的距离扫描更新环境地图,从距离扫描中提取参数的线性特征,根据原始数据的统计特性计算相应的协方差矩阵.通过扩展卡尔曼滤波,实现机器人姿态和线性特征估计的同步更新,并估计机器人在地图中的位置和方向.实验结果显示,在真实室内环境中,所提出的SLAM技术具有较高的实用性.
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