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该文为湖南省自然科学基金资助项目（12JJ4039）本文针对混凝土泵车臂架主动减振控制过程中臂架出现的偏移问题进行研究，分析其产生原因，提出一种利用臂架末端位移变化反应臂架偏移程度的方法。考虑臂架动态特性复杂等特点，采用模糊PID复合控制算法计算偏移控制电流并实时调整臂架位置，保证主动减振控制的稳定性。通过泵车泵砼实验，分别采集关闭和开启偏移控制过程的实验数据进行对比，验证控制方案的有效性。实验结果表明，在主动减振控制中引入偏移控制后臂架末端振动稳定控制在200mm范围内且臂架不出现偏移，验证了偏移控制方