【摘 要】
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最优快速拓展随机树(RRT*)是一种渐进最优的移动机器人路径规划方法,Quick-RRT*缩短了RRT*的初始路径长度,提高了路径收敛速度。为进一步提高Quick-RRT*的收敛速度,文中提出了一种双树Quick-RRT*算法。首先,基于Quick-RRT*算法在起点和终点分别生成一棵随机树,起点树和终点树轮流生长,两棵树的连接采用贪婪法;然后,对提出的算法的概率完备性和渐进
【基金项目】
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广东省科技计划项目(2019A050520001)。
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最优快速拓展随机树(RRT*)是一种渐进最优的移动机器人路径规划方法,Quick-RRT*缩短了RRT*的初始路径长度,提高了路径收敛速度。为进一步提高Quick-RRT*的收敛速度,文中提出了一种双树Quick-RRT*算法。首先,基于Quick-RRT*算法在起点和终点分别生成一棵随机树,起点树和终点树轮流生长,两棵树的连接采用贪婪法;然后,对提出的算法的概率完备性和渐进
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文化创意产业作为最具发展潜力的朝阳产业之一,近年来发展迅速。安徽省是文化资源大省,近年来省政府出台了一系列针对文化产业发展的规划和政策,安徽却尚未发展成为文化创意产业大省。从安徽省文化创意产业的发展现状出发,结合安徽省的地域特色,提出符合省情的“十四五”时期文化创意产业创新发展的应对策略,以期为安徽省政府规划文化创意产业提供参考。
自然环境因素和社会文化环境因素共同影响着传统民居形态的形成,其中,自然环境是传统民居形态多样化形成的物质因素,主要包括地理气候、地形、水的因素等;社会文化环境是导致传统民居形态差异的功能导向因素,主要包括民族、传统性因素、宗法制度因素、宗教文化思想因素、技艺因素、防御性因素等。自然环境诸因素和社会环境诸因素二者互动、动态融合,共同造成了传统民居形态的差异。
在严重覆冰状态下,分裂导线往往因子导线间存在过桥覆冰而形成粘合式裹冰,使输电线路受风面积显著增加和气动外形劣化。为研究粘合式裹冰和子导线独立裹冰二分裂导线的气动力特性,开展了刚性模型高频天平测力风洞试验,并进一步分析了两种覆冰类型下气动力特性对舞动稳定性和风偏响应的影响。研究结果表明:(1)粘合式裹冰导线的升力曲线尖峰突降较小,在大攻角情况下平均升力系数远大于独立裹冰情况;(2)在170°风攻角附近,独立裹冰二分裂导线的平均扭矩系数大于粘合式裹冰情况;(3)两类覆冰导线顺风向脉动风荷载均符合准定常假定;(
黄梅戏在以安庆为中心而流布的过程中不断地与周边城市的文化发生联系。西邻安庆,有“中国古铜都”之称的铜陵在黄梅戏发展中也产生了广泛的艺术影响,铜陵地区独特的矿山文化和青铜文化与黄梅戏有机融合,为黄梅戏在铜陵地区的成长与传播提供了艺术土壤,在艺术特征方面塑造了黄梅戏文化审美的铜陵风貌。基于铜陵地区黄梅戏的发展现状,应从人才培养、剧目创编以及传播渠道等角度提出发展措施来推动铜陵地区黄梅戏文化传承。
为分析弥合性水击中的射流-缓冲机理,建立了能够实现自适应过程的多相弛豫计算方法,并通过水气两相激波管验证了该计算方法的合理性及稳定性。对弥合性水击中的内部流动机理进行分析,结果表明:对于二次压力变化值高于理论计算值的弥合性水击,其流动按规律可以分为直接水击阶段、缓冲水击阶段和射流水击阶段;在缓冲水击阶段,空穴泡粒的存在降低了初次水击对边界处的压力冲击,使得水击呈现被缓冲状态,压力变化值小于理论计算值;在射流水击阶段,空穴压缩溃灭时产生的射流加速并未直接作用于初次水击对边界处的压力冲击,而是经过反向传播后,
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