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根据起重船柔索摆系统的运动特性，将其运动分解成相互独立的吊物摆动分量和吊索波动分量；采用弦振动理论构建了混合初始边界条件下确保存在唯一性的吊索波动数学模型，并利用无条件稳定的隐式差分法解决了其数值解的稳定性问题；采用以球坐标为摆动角的吊物摆动数学模型和叠加原理得到了逼真的柔索摆运动形态．仿真结果表明，所提出的数学模型和算法能够求解出逼真的柔索摆实时运动形态．