【摘 要】
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针对目前方法对机器人返航路径进行确定时,由于未能对巡检机器人的参数进行整定,导致该方法选定的路径存在迭代次数高、与实际轨迹误差大、避障效果差以及搜索路径长度短的问题,提出基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法.该方法首先利用视觉伺服控制方法对巡检机器人的速度进行控制,采集速度数据并规整成小组对其进行离散化处理;再依据处理结果构建非线性函数,对巡检机器人的机械参数进行参数整定处理;最后以整定后的参数为基础,对巡检机器人的全局路径和局部路径进行规划处理,从而实现巡检机器人返航的路径确定.实验结果表明,运用该
【机 构】
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针对目前方法对机器人返航路径进行确定时,由于未能对巡检机器人的参数进行整定,导致该方法选定的路径存在迭代次数高、与实际轨迹误差大、避障效果差以及搜索路径长度短的问题,提出基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法.该方法首先利用视觉伺服控制方法对巡检机器人的速度进行控制,采集速度数据并规整成小组对其进行离散化处理;再依据处理结果构建非线性函数,对巡检机器人的机械参数进行参数整定处理;最后以整定后的参数为基础,对巡检机器人的全局路径和局部路径进行规划处理,从而实现巡检机器人返航的路径确定.实验结果表明,运用该方法选定的路径迭代次数少、与实际轨迹误差小、避障效果好以及搜索的路径长度短.
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对影响小波变换轮廓术测量精度的部分因素进行了研究.首先,为了考察光栅频率和入射角对测量精度的影响,获得合适的光栅频率和入射角,对不同光栅频率和入射角下的半圆形轮廓进行了研究;然后,为了研究不同的小波母函数对相位提取精度的影响,使用不同的小波母函数对半圆形轮廓进行小波变换,分析不同的小波母函数对半圆形轮廓测量精度的影响;最后,通过对钢板进行重建验证,研究发现了决定小波变换轮廓术测量精度的一些因素,重建钢板的厚度误差不超过0.05 mm.
为研究角接触球轴承在不同转速下温度及位移变化,基于Palmgren摩擦生热理论,综合考虑轴向载荷、切向摩擦和法向摩擦等边界条件,在ABAQUS软件中建立了轴承完全热力耦合模型.对轴承外圈施加固定的轴向载荷,并对内圈加载不同的转速,使用显示求解器求解轴承在不同转速下各部件温度和轴承内圈位移变化.仿真分析表明,该模型能够准确地反映轴承的温升以及轴承内圈位移情况,为轴承选取合适工作转速区间提供理论支撑.
针对人工势场法容易造成陷入局部极小点的问题,提出“沿边走”的详细策略进行路径的求解,以跳出局部极小点,并针对这一策略导致的路径过长和平滑度差的问题,采用分段的模拟退火算法进行优化.最后通过MATLAB验证分析,和传统的人工势场法以及采用虚拟目标点的人工势场法进行对比,仿真结果表明,在简单和复杂环境中路径长度和平滑度均能得到提升.
为高效去除无机废水中铅离子,利用Langmuir方程、准一级动力学和准二级动力学拟合自养硝化颗粒污泥(ANGS)对铅离子的吸附过程,再对吸附前后的ANGS进行FTIR、XPS及XRD表征,探究ANGS吸附铅离子的吸附机理.Langmuir方程的R2=0.9984,最大吸附容量为39.84 mg/g,即吸附过程属于单分子层吸附.用准一级动力学和准二级动力学模型拟合计算ANGS对铅离子的吸附速率,R2分别为0.9699和0.9995,但拟二级动力学模型计算出的平衡吸附量更接近实测值(误差为5.01％),表明A
为了减少气象因素对农业采摘机器人轨迹的影响,提出了考虑气象因素的农业采摘机器人轨迹纠偏控制方法,以解决机器人位姿精度较低和定位时间较长等问题.采用云储存技术对运动的目标果实进行检测与跟踪.利用改进的蚁群算法规划最优路径,通过RBF神经网络最佳逼近算法对动力学方程加以优化,加强其逼近能力,从而完成对采摘机器人轨迹纠偏的控制.实验结果表明,该方法可以有效地提高位姿精度、提高定位成功率、缩短定位时间并获得更为顺畅的采摘路径.
建立了基于ASON的电力系统调度数据网业务平台.首先分析了ASON技术的原理和体系结构,说明了其适用于电力调度业务的特点.以电力调度业务数据流为例,分析了电力调度过程中各项业务的数据交换需求.设计了基于ASON的电力调度数据网架结构,对网络层次进行了规划,设计了业务路由流程.最后根据某地区电网实际情况进行了仿真分析,说明了该方法的有效性.
针对无人机图像中图像分辨率低、背景杂乱等问题,提出了一种电力线图像自动检测方法.通过使用机器学习方法对无人机采集的图像进行自动识别,可以排除噪声区域图像,准确识别出无人机图像中的电力线部分.通过使用9张无人机采集的图像对所提方法进行了验证,结果表明所提出的方法可以有效地进行电力线图像的自动识别.
针对电解铝电解槽维护管理的现场数据交互难题,提出了一种基于混合现实的电解槽设备辅助管理系统.采用卷积神经网络模型识别电解槽号,以电解槽号为纽带获取电解槽后台海量生产数据,应用HoloLens2混合现实平台实现虚拟数据与电解槽实体融合,基于后台历史数据的可视化辅助员工设备管理及数据决策.该实现方法可以为相同应用场景提供参考.
提出了基于数据模型的新能源涉网保护整定一体化管控平台.分析了新能源机组涉网保护的特点,针对涉网保护3道防线进行了分析.从机组的数据模型出发,对低电压、过电压保护、机组高频保护和低频保护整定进行了分析.开发了具有定值单录入、定值单校核、定值单审批和设备参数上传等功能的继电保护定值在线发放管理系统,分析了系统架构和功能模块.最后结合实例说明了系统实现以及功能应用流程.
目的:探讨分析盆底超声影像学检查方法对产后早期压力性尿失禁患者的临床价值.方法:2019年12月-2021年5月,将我院16例产后早期压力性尿失禁患者作为研究组,将我院16例健康产妇作为参照组,针对所有入选研究对象均实施盆底超声影像学检查,测算对比两组的尿道内口形成率指标、尿道膀胱后角Ar指标、尿道膀胱后角As指标、膀胱颈旋转角指标、膀胱颈至耻骨联合中点Br指标、膀胱颈至耻骨联合中点Bs指标,以及膀胱经移动度指标.结果:研究组的尿道内口形成率指标高于参照组(P＜0.05).研究组的尿道膀胱后角Ar指标、尿