【摘 要】
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随着人类对海洋能源的不断利用和开发以及军事领域的需求,可在单次航行过程中实现多个任务的水下航行器已成为水下航行器研究的主要方向之一.目前,可携带不同载荷的自主水下
【机 构】
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中国船舶重工集团公司第七一五研究所 浙江 杭州 310023
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随着人类对海洋能源的不断利用和开发以及军事领域的需求,可在单次航行过程中实现多个任务的水下航行器已成为水下航行器研究的主要方向之一.目前,可携带不同载荷的自主水下航行器(AUV)的出现引起了研究人员的广泛关注.这种AUV根据携带载荷种类的不同具备不同的功能,其运动控制要求和控制手段也是有所差异的,传统的控制方法是在基于PID算法的基础上进行的研究,但由于水下环境的复杂和多变性,熟悉的PID控制理论并不能完全满足实际的需求.因此,对AUV水下运动控制的研究具有非常重要的意义.
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