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本文对步行机器人（简称步行机）的结构与步态的选择进行了探讨。提出了步行机在不同踏地脚情况下整个机构及其中任一闭式运动链自由度计算公式，探索了结构图与步态之间的关系及确定正确结构力产最佳步态的途径。
步行机器人的结构图与步态
【摘 要】
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本文对步行机器人（简称步行机）的结构与步态的选择进行了探讨。提出了步行机在不同踏地脚情况下整个机构及其中任一闭式运动链自由度计算公式，探索了结构图与步态之间的关系及确
【出 处】
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机电工程
【发表日期】
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1993年4期
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