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针对T-S模糊系统的轨迹跟踪控制问题,提出了基于正交多项式的迭代学习算法。该方法首先推导了T-S模糊全局系统的等价系统,然后利用正交多项式级数展开技术和其积分运算矩阵,将等价系统的微分方程转化为代数方程。在此基础上,用迭代学习的方式来修正输入量的正交多项式系数。所得算法对于具有任意相对阶的非线性系统,可用输出误差信号本身来构造学习律。仿真实例表明了新算法的有效性。