【摘 要】
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针对基于电磁力的集群航天器构形控制强非线性和模型不确定性的问题，提出一种无需线性化或解耦便能够实现构形维持的自抗扰控制方法（ADRC）。首先建立远场电磁力／力矩模型和集群航
【机 构】
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航天工程大学航天装备系,航天工程大学航天指挥系
【基金项目】
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国家自然科学基金(61403416)
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针对基于电磁力的集群航天器构形控制强非线性和模型不确定性的问题，提出一种无需线性化或解耦便能够实现构形维持的自抗扰控制方法（ADRC）。首先建立远场电磁力／力矩模型和集群航天器相对运动动力学模型；在此基础上，通过设计由最速跟踪微分器（TD）、非线性扩张状态观测器（NLESO）及非线性反馈控制律（NLSEF）组成的自抗扰控制器，实现集群航天器期望相对运动位置、速度的实时估计，同时能够对模型不确定性和外部干扰进行估计和补偿。仿真结果表明，本文设计的控制器能够实现基于电磁力的集群航天器构形维持高精度控制，满足集
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