【摘 要】
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对双足机器人在行走过程中进行实时修正会导致机器人步行不稳定，以及使得步行速度受限。为解决该问题，提出一种双足机器人跟踪误差在线修正方法。从模仿人类的角度出发，将机器人
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对双足机器人在行走过程中进行实时修正会导致机器人步行不稳定，以及使得步行速度受限。为解决该问题，提出一种双足机器人跟踪误差在线修正方法。从模仿人类的角度出发，将机器人步行模式分为单腿支撑相和双腿支撑相2个阶段，并分别采用误差裕量和误差限值的方法进行在线修正。实验结果表明，该修正方法可使机器人步行速度上限提高25％左右，对外部环境具有一定的抗干扰能力。
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