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文章建立了7自由度的半车模型、液压制动模型及白噪声路面模型，基于实用的PID控制器，将汽车主动悬架与ABS系统进行了联合控制。悬架控制系统既以改善悬架性能为调节目标，又以车轮滑移率在最优时车轮法向反力达最优为调节目标；ABS系统以车轮滑移率达最优，制动性能提高为调节目标。仿真实验表明，在联合控制情况下，汽车悬架的性能指标、制动性能较之两系统单独控制的情况均有明显改善与提高。