【摘 要】
：
针对陀螺平衡车线性二次型调节器稳定控制中Q、R权值矩阵选取由经验试错确定效率低且无法保证最优性的问题,提出一种基于量子粒子群算法的参数优化方法。首先,基于陀螺平衡车
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61503392)
论文部分内容阅读
针对陀螺平衡车线性二次型调节器稳定控制中Q、R权值矩阵选取由经验试错确定效率低且无法保证最优性的问题,提出一种基于量子粒子群算法的参数优化方法。首先,基于陀螺平衡车动力学方程建立其状态空间模型;而后,设计线性二次型调节器并结合混合指标适应度函数给出了Q、R矩阵参数的量子粒子群优化流程;最后,对经验法、粒子群优化和量子粒子群优化三种参数选取策略下的控制效果进行仿真对比,并搭建实物平台进行试验验证。结果表明:量子粒子群方法对陀螺平衡车线性二次型调节器参数优化更加有效,相较于粒子群优化和经验法,倾角响应峰值分别
其他文献
惯性导航产品中,由于其系统特殊的工况要求,部分核心零件选用钛合金材料。但钛合金弹性模量小、导热性差、化学活性大的材料特性,使得钛合金零件的精密加工,尤其是针对大长径
目的分析护理干预在介入治疗手术的先天性心脏患者中的效果。方法选取我院近一年来收治的50例先天性心脏病患者作为此次的研究对象,具体选取时间段为2017年6月~2018年4月,应
针对摩擦条件下永磁同步电机伺服系统的高精度位置控制问题进行了研究。利用单向滑模控制算法和广义麦克斯威尔滑动（GMS）摩擦模型,设计了具备摩擦前馈补偿功能的力矩控制器,对G
目的研究并分析老年慢性心力衰竭护理中采用舒适护理干预的临床应用价值。方法选取2017年9月~2018年6月90例在我医务室接受治疗的老年慢性心力衰竭患者作为研究对象,将其随机
目的居民健康管理过程中护理健康教育的实施效果分析。方法取我院收治的健康检查居民186例为研究对象,随机分研究组(健康教育)与对照组(常规护理)各93例,评估两组检查所需时
为了抑制短基线双差分GPS测量中的多径误差,提出了一种改进的经验模态分解(EMD)滤波方法。首先分析了含噪信号EMD分解的噪声传播特性,提出应用噪声辅助数据分析方法对低阶模态分量进行处理,实现将信号的噪声压缩至低阶本征模态函数(IMF)中,进而提高含噪信号高阶模态分量的信噪比。然后基于上述改进的EMD算法实现了模态单元阈值降噪,随机采样第1阶IMF构造多个具有相同信噪比的序列,最后平均处理多个序列
微惯性系统由于成本低,可靠性高,尺寸小等等优点成为目前研究的热点。但是微惯性系统不能提供正确的航向角,所以无法单独完成初始对准。而仿生偏振光传感器通过计算可得到航
目的探讨分析肥胖产妇剖宫产术后切口脂肪液化的护理情况。方法本次研究对象是我院行剖宫产术的200例肥胖产妇,调查时间为2017年9月~2018年9月,术后患者出现不同程度的切口脂
火箭弹在飞行中常采用滚转稳定的控制方式,其滚转角速度的动态范围很大,因此实时、准确地测量滚转角速度和滚转姿态角成为制导火箭弹控制的关键问题。大动态单轴平台惯导系统
为了满足导弹拦截高速大机动目标时高精度制导的需求，首先对二维平面内的弹目相对运动方程进行状态扩张，对于影响制导性能的目标总扰动采用了扩张状态观测器的方法进行动态补偿