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用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器．模仿体操运动员的运动控制特征，将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程，用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群．仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标，并进一步实现了大回环动作的运动控制．